[한국공학대학교] 휠체어 계단이동 보조기기의 국산화를 위한 사용자 안전보장 기술

기술명	휠체어 계단이동 보조기기의 국산화를 위한 사용자 안전보장 기술
기술보유기관	한국공학대학교
출원번호	10-2019-0151374(2019.11.22.)
등록번호	10-2382528(2022.03.30.)
기술완성도	TRL 5
적용분야	휠체어 계단 보조기기
기술분야	보건의료
문의처	02-6274-5604 / khlee@isan.co.kr
첨부파일	한국공학대학교_휠체어 계단이동 보조기기의 국산화를 위한 사용자 안전보장 기술.pdf PDF 다운로드 • 248KB

○ 기술개요

• 휠체어 계단 이용 보조기기의 플랫폼 구죽 및 사용자 안전 보장을 위한 센서시스템에 관한 기술이며, 휠체어 계단 이동 보조기기의 사용자 안전 보장 기술 개발 및 사용성 평가를 진행한 내용임

○ 기술내용 및 차별성

1. 자율 계단 인식 및 진입각 추정을 위한 알고리즘 개발

• 계단 높이 및 깊이 계측 기반 계단 진입각도 추정 알고리즘 개발

• 계단 진/출입 전 계단 인식 및 진입각 추정을 통한 Feed-forward 알고리즘 개발

  2.  경사면 주행시 차륜형 구동방식의 주행 직진성 향상 알고리즘 개발

• 플랫폼의 주행 직진성 보장을 위한 위치제어 기반의 구동기 제어 알고리즘 개발

• 계단 승월시 플레이트의 수평자세 유지를 위한 토크기반 제어 기법 개발

• 탑승자의 체중에 능동적으로 대응가능한 주행 제어 기법 개발