기술명 | 휠체어 계단이동 보조기기의 국산화를 위한 사용자 안전보장 기술 |
기술보유기관 | 한국공학대학교 |
출원번호 | 10-2019-0151374(2019.11.22.) |
등록번호 | 10-2382528(2022.03.30.) |
기술완성도 | TRL 5 |
적용분야 | 휠체어 계단 보조기기 |
기술분야 | 보건의료 |
문의처 | 02-6274-5604 / khlee@isan.co.kr |
첨부파일 |
○ 기술개요
휠체어 계단 이용 보조기기의 플랫폼 구죽 및 사용자 안전 보장을 위한 센서시스템에 관한 기술이며, 휠체어 계단 이동 보조기기의 사용자 안전 보장 기술 개발 및 사용성 평가를 진행한 내용임
○ 기술내용 및 차별성
자율 계단 인식 및 진입각 추정을 위한 알고리즘 개발
계단 높이 및 깊이 계측 기반 계단 진입각도 추정 알고리즘 개발
계단 진/출입 전 계단 인식 및 진입각 추정을 통한 Feed-forward 알고리즘 개발
2. 경사면 주행시 차륜형 구동방식의 주행 직진성 향상 알고리즘 개발
플랫폼의 주행 직진성 보장을 위한 위치제어 기반의 구동기 제어 알고리즘 개발
계단 승월시 플레이트의 수평자세 유지를 위한 토크기반 제어 기법 개발
탑승자의 체중에 능동적으로 대응가능한 주행 제어 기법 개발
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