기술명 | 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템 및 제어방법 |
기술보유기관 | 한국공학대학교 |
출원번호 | 10-2013-0164956(2013.12.27.) |
등록번호 | 10-1556117(2015.09.22.) |
기술완성도 | TRL 5 |
적용분야 | 생체모방형 바이오닉, 재활, 훈련 기술 |
기술분야 | 보건의료 |
문의처 | 02-6274-5604 / khlee@isan.co.kr |
첨부파일 |
○ 기술개요
보행 재활자의 보행 단계를 추정하고 이를 바탕으로 보행 단계에 따라 능동적으로 대응하는 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템 및 제어방법
보행의 이동 시간과 발바닥이 지면에 닿는 길이를 추출하여 슬관절의 관절각을 추정하는 관절각 추정장치를 포함하는 구성을 마련하여, 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각을 용이하게 제어할 수 있음
○ 기술특징
기존 기술 대비 특•장점
추정대상 다리에서 5개의 압력센서의 데이터를 시계열적으로 나열하고 이를 바탕으로 보행의 이동시간, 발바닥이 지면에 닿는 길이 추정하고, 추정된 값은 발바닥 지면과 이루는 각도를 추정하는데 사용되어 보행 시, 슬관절의 관절각을 유추하여 로봇의 제어변수로 사용하는 슬관절형 보행훈련로봇의 관절각 제어 시스템 및 제어방법을 제공하는 것을 특징으로 함
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