기술명 | 비전 센서를 이용한 기하학 특징 기반 파지점 도출 방법 |
기술보유기관 | 한국공학대학교 |
출원번호 | 10-2020-0177240(2019.12.30.) |
등록번호 | 10-2288278(2021.08.04.) |
기술완성도 | TRL 4 |
적용분야 | 로봇 |
기술분야 | 전기, 전자 |
문의처 | 02-6274-5604 / khlee@isan.co.kr |
첨부파일 |
○ 기술개요
본 기술은 지능형 로봇이 어떠한 물체를 잡을려고 할 때 비전센서를 이용하여 최적의 파지점을 도출하는 방법에 관한 것이며, 사람의 사고를 일부 반영할 수 있는 물체 형상을 고려한 최적의 파지점 도출 방안 기술임
파지점 도출 방법은 비전 센서에 의해 획득한 영상을 입력 영상으로 하여 이미지 처리가 가능한 프로세싱 장치에 의해 수행됨
○ 기술특징
기존 기술의 한계
지능형 서비스 로봇 분야에서 다양한 비정형 객체에 대해 최적의 파지점을 찾는 것은 복잡한 작업임
종래의 물체와 그리퍼의 형상을 근접시키는 방식은 파지점 도출까지의 계산소요시간이 길며, 힘에 대한 개념 또한 고려되지 않았다는 문제가 있음
2. 본 기술의 우위성
도출된 파지점은 미끄러짐으로부터 강인성을 가지게 되어 파지의 성공률을 향상시킬 수 있음
파지점 도출의 계산에 소요시간이 비교적 짧으며, 물체와 그리퍼 간의 접촉 면적이 넓기 때문에 파지 시 안정성이 높다는 장점이 있음
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