기술명 | 변압기 코어 조립용 로봇 시스템 및 이의 제어 방법 |
기술보유기관 | 한국공학대학교 |
출원번호 | 10-2020-0098788(2020.08.06.) |
등록번호 | 10-2339261(2021.12.09.) |
기술완성도 | TRL 4 |
적용분야 | 제조 분야 |
기술분야 | 기계 |
문의처 | 02-6274-5604 / khlee@isan.co.kr |
첨부파일 |
○ 기술개요
본 기술은 절단된 변압기 코어용 플레이트 길이에 따라 자동으로 정렬하고, 변화된 길이에 대응하여 로봇의 위치를 자동으로 설정하여 로봇의 적층 작업을 유도할 수 있도록 하는 변압기 코어 조립용 로봇 시스템 및 이의 제어 방법에 관한 것임
변압기 종류에 따라 코어 플레이트의 크기나 위치가 변경되더라도 그에 맞게 코어 플레이트를 자동으로 분류하고 적층할 수 있는 코어 조립용 로봇 시스템을 제공하는 것을 목적으로 함
○ 기술특징
기존 기술의 한계
종래의 시스템은 1차 적층대에서 분류된 플레이트를 각각의 위치로부터 수거하여 2차 적층대의 서로 다른 위치까지 운반해야하므로, 플레이트별 수거하는 위치와 운반하는 위치가 달라지게 되어 이송 로봇의 픽 앤드 플레이스 좌표를 매번 다르게 설정해야 한다는 문제가 있음
2. 본 기술의 우위성
변압기 종류에 따른 이송 로봇의 픽 앤드 플레이스 좌표를 제어기에서 자동으로 생성하고, 역운동학을 적용하여 로봇을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있음
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