기술명 | 로봇 자율 주행 시스템 및 방법 |
기술보유기관 | 한국공학대학교 |
출원번호 | 10-2018-0146600(2018.11.23.) |
등록번호 | 10-2249485(2021.04.30.) |
기술완성도 | TRL 4 |
적용분야 | 가정, 교육, 의료, 업무, 물류 지원, 국가재난, 해양, 환경 분야 |
기술분야 | 기계 |
문의처 | 02-6274-5604 / khlee@isan.co.kr |
첨부파일 |
○ 기술개요
비행로봇으로부터 고도지도를 수신하여 자율주행하는 그라운드로봇을 포함하는 로봇 자율주행 시스템 및 방법
주변 물체와의 거리를 측정하는 센서를 통해 2차원 격자지도를 생성할 뿐 아니라 물체의 높이 값을 포함시켜서 고도지도를 생성하는 비행로봇을 포함하며, 생성된 고도지도를 그라운드로봇이 수신하여 자율주행하는 기술
○ 기술특징
기존 기술의 한계
종래기술은 비행로봇을 사용하여 지도를 작성하지 않으므로 지도 작성에 오차가 커질 수 있음
3차원 거리센서를 사용하면 비용이 많이 들 뿐 아니라 거리센서에 의해 추출된 3차원 포인트 클라우드 데이터를 그대로 사용할 경우, 데이터 용량 및 연산량이 증가하여 실시간 위치 인식 및 주행에 어려움이 있음
2. 본 기술의 우위성
비행로봇은 빠르고 정확하게 고도지도를 생성할 수 있고 그라운드로봇은 생성된 고도지도를 이용하여 자율주행을 빠르고 정확하게 수행함
거리측정점의 좌표를 기초로 물체의 높이 값을 추정하고, 생성된 2차원 격자지도에 추정된 높이 값을 포함시켜서 고도지도를 효과적으로 생성함
Comentários