기술명 | 계단 및 단차 지형의 휠체어 주행을 위한 전동 어시스트 모듈(2) |
기술보유기관 | 한국공학대학교 |
출원번호 | 10-2019-0151067(2019.11.22.) |
등록번호 | 10-2371922(2022.03.03.) |
기술완성도 | TRL 5 |
적용분야 | 휠체어 승강장치 |
기술분야 | 보건의료 |
문의처 | 02-6274-5604 / khlee@isan.co.kr |
첨부파일 |
○ 기술개요
휠체어의 계단 또는 단차 주행을 보조자 업이 탑승자의 조작으로 주행할 수 있도록 보조하는 전동 어시스트 모듈의 Yaw각도를 추정하여 모듈을 제어할 수 있는 시스템 및 제어 방법에 관한 기술
캐터필러부의 안정적인 계단진입을 위한 수단으로 랜딩기어부가 구성되며, 이러한 랜딩기어부는 휠체어의 전방 또는 후방을 각가 승강시킬 수 있는 기어 구조로 구성됨
○ 기술특징
기존 기술의 한계
계단 주행 중 정렬 이상 동작과 같은 Yawing은 슬립현상 및 미끄러운 지면과 같은 외부적인 요인으로 인해 발생하며, 이러한 Yawing은 직진성을 잃고 한쪽으로 치우쳐 주행하는 현상을 발생시킴
Yawing으로 인한 정렬 이상 현상을 안정적으로 보정하는 방법의 필요성이 대두됨
2. 본 기술의 우위성
제어부가 Yaw각도를 추정하여 캐터필러부의 직진성을 적절히 보정함에 따라 전동 어시스트 모듈의 안정성을 향상시키는 이점이 있음
무한궤도의 캐터필러부가 계단의 단차를 선형적으로 승강시키고, 별도의 랜딩기어부가 구비되어 있어 보조자 없이도 휠체어의 계단 승강이 가능함
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